Limpiamos los garbanzos y los dejamos en remojo toda la noche. Pasado el tiempo de remojo, escurrimos los garbanzos y los trituramos con todos los ingredientes (excepto el aceite). Ponemos a calentar una buena cantidad de aceite en una sartén para freír los falafel. Mientras, formamos los falafel. Tomamos una porción de masa con una cuchara, le damos forma de bola y la aplanamos ligeramente con las palmas de la mano. Cuando el aceite esté caliente, freímos los falafel por cada lado hasta que estén dorados y los dejamos reposar sobre papel de cocina para que absorba el exceso de aceite. Para preparar la salsa, vertemos en el vaso de la batidora el yogur con el jugo de limón, el ajo y una pizca de sal. Trituramos hasta que no haya trozos de ajo. Agregamos el cilantro y trituramos un poquito más. Servimos los falafel calientes acompañados de la salsa de yogurt.